Wanneer er een kerk is gesticht in Herpt is niet zeker, maar beslist voor het jaar 1148, want toen werd het een zelfstandige parochie.
In 1134 werd de Abdij van Berne gesticht. Berne is een gehucht dat nu vanuit Herpt gezien over de Maas ligt. Voor 1904, bij de verlegging van de Maas was het een geheel met Herpt. Berne hoort nu bij Gelderland.
Aan de noordelijke oever van het Oude Maasje ligt Herpt. Op een terp vlak bij dat Maasje stond van ca. 1247 tot oktober 1944 de Oude Toren ( St.Trudotoren). Deze toren behoorde bij de Ned.Hervormde Kerk en was eigendom van de gemeente Heusden. Het was een Romaanse toren, met een beetje Gothiek.
Daarom kan men zeggen dat de toren gebouwd moet zijn, in het midden van de 13e eeuw. De toren heeft altijd zijn oorspronkelijke staat behouden.