Een foto uit het stadsarchief Noord Brabant : de inventaris van het archief van de Heusdense Cistercienzerkloosters Marienkroon en Mariendonk periode 1245-1631- het oudste stadsgezicht van Heusden (Hoesden) een kaart getekend door Jacob van Deventer in ca. 1555.
De Middeleeuwse stad gelegen aan de Maas is rondom beveiligd met muren, torens en met de stadsgracht de Demer. De waterburcht met voorhof ligt op de zuid-westhoek van de nagenoeg rechthoekige stad.
Drie stadspoorten geven toegang: in het oosten de Herptse Poort waar de Herptsesteeg begint parallel aan de Hoge Maasdijk of Bernse Dijk. In het zuiden de Oudheusdense- of Bossche Poort met het "Bagijnenhof "buiten de muren. In het westen de Wijkse Poort waar vlakbij de haven ligt, met de Oude Waterpoort en de havenmolen. In het noorden de Nieuwe Waterpoort met aanlegsteiger.
De vier voornaamste gebouwen van de stad staan aangegeven. In donkere tint de georienteerde kerk van St.Catharina, vlak erbij aan de hoofdstraat het gotisch stadhuis: in het noordelijk stadsfdeel de kapel van het convent van de franciscanessen van St.Catharina ( de latere Franse Kerk) : tegen de oostelijke stadsmuur die van het cisterziecerklooster Marienkroon.
Met de donkere tinten langs straten en wegen wordt de bebouwing met huizen aangeduid. Buiten de stad is er lintbebouwing aan de weg naar Oudheusden tot het Oude Maasje, en aan de weg naar Heesbeen en Wijk, geheten "De Dam "
Binnen de stad is het ontbreken van huizen langs de stadsmuren aan landzijde opvallend, uitzondering hierop vormt het klooster Marienkroon.